--- title: 医療用ロボット向けコンパクトな力・トルクセンサー url: "https://www.resense.io/jp-jp/%E5%8C%BB%E7%99%82%E7%94%A8%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88" description: 医療用ロボット向けの小型力・トルクセンサー。コンパクトなサイズと中空シャフト設計により、外科手術用途やロボットシステムへのシームレスな組み込みが可能です。 date: 2026-07-22 modified: 2026-08-25 --- # 医療用ロボット向けコンパクトな力・トルクセンサー 医療用ロボット ======= ###### 精密な制御とフォースフィードバックを実現 フォースフィードバックと人間工学に基づいた円滑な操作も、もはや夢物語ではありません。小型で高精度なモジュール設計により、Resense社のフォース／トルクセンサは、これまでにない新たなアプリケーションの実現を可能にします。 ##### 究極のコンパクト設計 直径8～32 mmの当社センサーは、手術器具にも組み込むことができます。 ##### 便利な中空軸 中空軸を採用した当社のセンサーでは、ケーブル配線やチューブ用のスペースが確保されています。 ##### 最高精度 10 mNの分解能を備えたこのセンサーにより、手術用ロボットや外科医に信頼性の高いデータが提供されます。 システム全体にわたるセンシング ----------------- ### 手術器具 ### エンドエフェクタ ### 機器用アダプター ### 入力デバイス ### ヘッドコンソール ### モータ ![Illustration of minimally invasive surgical instruments with integrated sensing at the distal ends, enabling force feedback and supporting precise, controlled manipulation during procedures](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/a/7/csm_Resense_Illus_Medical_Chirurgie_1_9be5847380.webp) 再使用可能な低侵襲手術器具の先端部にセンシング技術を組み込むことで、術者への触覚フィードバックを実現し、より精密な手術操作と組織損傷リスクの低減に貢献します。 ![Surgical robot end effector interacting with eye while operator controls system at console](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/4/8/csm_Resense_Illus_Medical_Augen_1_901a06765a.webp) センサを手術用エンドエフェクタに組み込むことで、外科医は器具と組織との相互作用を体感でき、リアルタイムの警告機能により手術の安全性が高まり、より正確で直感的なロボット制御を実現できます。​ ![Surgical robot tool interacting with object while operator holds instrument at workstation](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/b/a/csm_Resense_Illus_Medical_Zaehne_1_ad52fc0843.webp) ロボットアームと手術器具との間にセンサを設置することで、外力を検知し、円滑なハンドガイド操作を支援することができ、ひいては患者の安全性を高めることができます。 ![Operator using control interface while interacting with robotic system in surgical environment](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/0/a/csm_Resense_Illus_Medical_Chirurgie_G2_1fb5a9dde9.webp) 入力デバイスにフォースセンサやトルクセンサを組み込むことで、ごく微細な力を検知し、それをロボットの精密な動作に変換することが可能となり、人間とロボットの相互作用全体の向上を実現します。 ![Operator observing display interface of robotic system while interacting with control setup](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/c/8/csm_Resense_Illus_Medical_Chirurgie_G3_e1d476b03c.webp) ヘッドコンソールにF/Tセンサを組み込むことで、ユーザーの微細な操作を感知し、流れるような動きを創出することで、システムの調整を円滑に行うことができます。これにより、術者は人間工学に基づいた着座姿勢を維持できます。 ![Surgical robot arm interacting with patient using distal tool with integrated force sensing](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/b/e/csm_Resense_Illus_Medical_Chirurgie_G4_8fc3c35240.webp) モータ駆動装置にセンサを組み込むことで、滅菌に関する課題が解消され、フォースフィードバックと操作の安全性が向上します。 軸一体型フォースセンシング --------------- **成功事例**：5%未満のフォース推定誤差を達成した当社のアプローチは、6軸F/Tセンシングと高度なフォース推定技術を組み合わせることで、従来の手法と比較して優れた性能を発揮しています。 ケース・ウェスタン・リザーブ大学との共同研究により、当社の小型6軸フォース／トルクセンサを外科手術用器具に直接組み込みました。 器具の軸に組み込まれたこのセンサにより、手術のワークフローに影響を与えることなく、器具と組織との相互作用力を正確に測定することが可能になりました。本プロジェクトで直面した課題に対処するため、当社は、より高い軸方向の荷重に耐えるよう特別に設計された、まったく新しい製品「[HEX 8 High Force](https://www.resense.io/jp-jp/%E3%82%AB%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%BA%E3%81%95%E3%82%8C%E3%81%9F%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC#c44942)」を開発しました。 [詳細はこちら](https://www.surgicalroboticstechnology.com/articles/enabling-force-feedback-from-the-tool-tip-promising-results/ "Read more") [ケーススタディ](https://www.resense.io/fileadmin/resense/Applications/Application_MedicalRobotics_CaseStudy.pdf "CaseStudy") ![シャフト一体型力センシング](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/7/6/csm_CWIntegration.5.zu.trans_ee56dc8268.webp) シャフト一体型力センシング ビデオを再生 > このセンサは本当に小さくて、こんなものが作れるなんて思いもしませんでした！ 顧客の声 学術論文の発表 --------- ##### 手術器具と組織の相互作用時の力を推定するためのハンドヘルドデバイス J. Mayer ほか,「手術器具と組織の相互作用時の力を推定するためのハンドヘルドデバイス」, ACTUATOR 2022；新しいアクチュエータシステムおよびその応用に関する国際会議・展示会, ドイツ・マンハイム, 2022年, pp. 1-4. [詳細はこちら](https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/9899206) ##### 従来の手術器具を用いた外科手術の遠隔操作における相互作用力の測定 Schäfer MB, Glöckner AM, Friedrich GR, Meiringer JG, Pott PP. 従来の手術器具を用いた外科手術の遠隔操作における相互作用力の測定. *Robotica*. 2023;41(4):1335-1347, [DOI: 10.1017/S0263574722001758](https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/measuring-interaction-forces-in-surgical-telemanipulation-using-conventional-instruments/7B1F9D9AD052A510D3D13265438929C0). [詳細はこちら](https://www.cambridge.org/core/journals/robotica/article/measuring-interaction-forces-in-surgical-telemanipulation-using-conventional-instruments/7B1F9D9AD052A510D3D13265438929C0) ##### 模擬手術の触診タスクにおけるヒトの触覚知覚とロボットのフォース／トルクセンシングの比較 T. Markert, S. Matich, E. Hoerner, J. Pfannes, A. Theissler, M. Atzmueller, 「模擬手術の触診タスクにおけるヒトの触覚知覚とロボットのフォース／トルクセンシングの比較」2022 IEEE/RSJ IROS国際会議, 日本・京都, 2022年, pp. 7825-7832, [DOI: 10.1109/IROS47612.2022.9981495. ](https://ieeexplore.ieee.org/document/9981495) [詳細はこちら](https://ieeexplore.ieee.org/document/9981495) ##### ロボット手術用器具のプロトタイプにおける6軸フォース／トルクの差分測定 D. Neykov, T. Markert, N. Hellinger, A. Theissler, M. Atzmueller, S. Matich, 「ロボット手術用器具のプロトタイプにおける6軸フォース／トルクの差分測定」, 2025年 IEEE/RSJ IROS国際会議, 中国・杭州, 2025年, pp. 11263-11270, [DOI: 10.1109/IROS60139.2025.11245984. ](https://ieeexplore.ieee.org/document/11245984) [詳細を見る](https://ieeexplore.ieee.org/document/11245984) ![Miniature 6 axis force torque sensor held between fingers highlighting compact design and precision](https://www.resense.io/fileadmin/_processed_/1/c/csm_Home_Header_SensorHand_94fb6703b1.webp) 当社の小型フォース／ トルクセンサ ------------------- 製品を探す [フォース／トルクセンサ](https://www.resense.io/jp-jp/%E5%8A%9B%E3%83%88%E3%83%AB%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC) [カスタムセンサ](https://www.resense.io/jp-jp/%E3%82%AB%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%BA%E3%81%95%E3%82%8C%E3%81%9F%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC)